Pinacosaurus era un grande dinosauro corazzato di costituzione snella, provvisto di un becco arrotondato e con la parte superiore del cranio ricoperta di piccole placche ossee. Un cranio di Pinacosaurus giovane mostra che queste placche, dapprima separate, si univano progressivamente fino a formare una spessa volta ossea nell'animale adulto. L'occhio era piuttosto arretrato e i denti erano molto piccoli. Pinacosaurus presentava, come particolarità, due piccoli orifizi nel cranio, vicino alle narici, la cui funzione è sconosciuta.
Il lato anteriore del cranio si incurvava verso il basso formando un "becco" simile a quello di un pappagallo. Pinacosaurus era affine ad
Ankylosaurus e a Dyoplosaurus ed era lungo 5 metri.
I suoi resti vennero rinvenuti durante spedizioni in Mongolia, negli anni Venti di paleontologi del Museo di Storia naturale di New York.
