Heterodontosaurus è il più antico ornitopode ben conosciuto. Ha tre diversi tipi di denti: denti anteriori taglienti, zanne, molari crestati. I denti anteriori erano usati per staccare pezzi di foglie, le zanne appuntite per forare fusti duri e i larghi molari per tritare il cibo. Alcuni esemplari non avevano zanne; forse queste erano femmine. Un tale tipo di dentatura diversificata è insolita per un dinosauro perché la gran parte dei dinosauri aveva un unico tipo di denti. Heterodontosaurus era lungo circa 1,2 metri e poteva correre sugli arti posteriori. La colonna vertebrale era rafforzata sui fianchi da tendini ossei che forse consentivano a H eterodontosaurus di drizzare la coda quando correva veloce.

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